MPC模型预测控制系列， C++实现
前请仔细阅读如下说明:
带约束的MPC
终端等式约束MPC
终端不等式约束MPC
带有状态观测器的无约束输出反馈MPC
带有最优状态观测器的无约束输出反馈MPC
带有状态观测器的有约束输出反馈MPC
改进版带有状态观测器的有约束输出反馈MPC
有界干扰鲁棒MPC
模型不确定鲁棒MPC
有界干扰+模型不确定鲁棒MPC
上述例程仅有cpp版对应联系即可
Linux环境vscode +cmake编译，
自编MPC增益矩阵求解.cpp文件
使用OSQP Eigen库求解二次规划。
注意:
1. 需自行配置eigen和OSQP
2. 默认为单个例程，非所有例程打包
3. 该程序为学习例程旨在学习mpc系列算法思想以及OSQP的实现方式，数值算例为单入多出的二阶系统(注意:不是车辆模型)
不在特殊应用场景下做改动
前请认真阅读商品简介后再做咨询
4.与ROS无关、与Autoware无关
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