基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计，采用的是无迹卡尔曼（ukf）观测器，可估计包括纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度，以及四个车轮角速度七个状态
模型中第一个模块是四轮驱动电机；第二个模块是carsim输出的真实参数，包括汽车所受横向力，纵向力，驱动力矩等：第三个模块是基于dugoff计算轮胎力模块，该模块可以计算纵向力和横向力
第四个模块是关于ukf的车辆状态估计，可估计包括纵向速度，横摆角速度，质心侧偏角以及四个车轮角速度七个状态
模型和代码完全是由自己亲手编写，可供自己参考和学习
本模型是基于simulink与carsim联合仿真，ckf是由s function进行编写，提供相关文献
YID:96300700304237744
嚣张的奥利奥
