MPU9250 九轴 EKF扩展卡尔曼滤波数据融合算法
短时间内我们相信陀螺仪，长时间内我们可以相信加速度计。
使用扩展卡尔曼滤波(EKF)将数据融合。
选取状态量为四元数和三轴陀螺仪的漂移 控制量为陀螺仪采样值 观测量为 三轴加速度计和磁偏角
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卡尔曼智慧科技
MPU9250 九轴 EKF扩展卡尔曼滤波数据融合算法
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