自动驾驶控制-动力学跟踪误差模型LQR算法路径跟踪仿真

自动驾驶控制-动力学跟踪误差模型LQR算法路径跟踪仿真

复现百度apollo的横向控制

matlab/simulink和carsim联合仿真，动力学跟踪误差模型实现的前馈 反馈lqr横向控制，可以跟踪双移线，圆形，五次多项式以及各种自定义路径，相比运动学模型车速更高，更实用。

跟踪效果完美。

有离线计算反馈矩阵K矩阵和在线计算K矩阵两种。

可以提供前轮转向/后轮转向/四轮转向三种模型，具体看你需要哪个请指定

YID:2350704812271863阿Xin的自动驾驶小店