一、引言
随着工业自动化技术的不断发展，机械臂作为执行器的重要组成部分，在工业生产中扮演着越来越重要的角色。本研究报告将对EEZYbot ARM MK2三自由度机械臂进行详细的轨迹规划及控制器仿真设计。在接下来的段落中，将针对这个报告的各个部分进行深入分析。
二、EEZYbot ARM MK2机械臂介绍
EEZYbot ARM MK2三自由度机械臂是一种用于复杂空间任务的智能移动平台。它采用了先进的机械设计理念，通过精确的运动控制实现了高效、可靠、高精度的工作效果。
三、机械臂的结构分析
通过对EEZYbot ARM MK2机械臂的结构进行详细分析，我们可以得知其基本工作原理和主要部件。其主要组成部分包括主轴、执行机构和控制系统。其中，主轴提供了工作平台，执行机构包括机械臂末端执行器，用于完成各种作业任务。控制系统负责接收命令并进行精确的运动控制。
四、D-H参数表建立
在MATLAB中，我们使用D-H参数表对EEZYbot ARM MK2三自由度机械臂进行建模。D-H参数表是一种常见的机器人建模方法，用于描述机器人的运动学和动力学特性。通过建立D-H参数表，我们可以方便地进行后续的运动规划和仿真分析。
五、轨迹规划方法
为了满足不同的作业需求，我们采用了高阶多项式插值法进行轨迹规划。该方法可以使得机械臂在执行作业任务时更加灵活和高效。通过高阶多项式插值法，我们可以对机械臂的运动轨迹进行精确的预测和控制，从而保证作业任务的顺利进行。
六、动力学模型建立与仿真分析
我们依据力学关系建立了EEZYbot ARM MK2机械臂的动力学模型。通过仿真分析，我们可以了解机械臂在工作过程中的动态特性，包括加速度、速度和位置等。同时，我们还可以利用simulink进行仿真分析，以便更好地了解机械臂的性能和特点。
七、控制器设计及仿真验证
针对EEZYbot ARM MK2机械臂的系统，我们设计了前馈控制、前馈PD控制和力矩控制三种控制器。在多次仿真验证后，我们发现这些控制器都能够满足实际作业需求，并且具有良好的性能和稳定性。这为后续的实际应用提供了重要的保障。
八、结论
总的来说，本报告对EEZYbot ARM MK2三自由度机械臂的轨迹规划及控制器仿真设计进行了深入的分析和研究。通过详细的实验和分析，我们了解了机械臂的工作原理和性能特点，并且为实际的应用提供了重要的参考依据。
