通信协议
1、SCI通信模式配置
波特率460800，不校验，8个字符长度，1个停止位。
RX FIFO中断深度1，TX FIFO中断深度0.
2、收发流程
（1）先收上位机发来的数据
如果帧头是AA或者BB或者55，则接收数据。
RecData_ctrl_tmp[0]，放置帧头；
RecData_ctrl_tmp[1]~ [7]，放置数据；
RecData_ctrl_tmp[8]，放置校验和；
（2）数据拼接
Rec_mode.Head = RecData_ctrl_tmp[0]，放置帧头
如果帧头是AA、55：工作模式
Rec_mode.Data0=RecData_ctrl_tmp[1]、[2]、[3]; //数据（暂未用）
Rec_mode.Data1=RecData_ctrl_tmp[4]、[5]、[6]; //数据
temp = (int32)(([4]*65536) + ([5]*256) + [6]);
Rec_mode.Data1 = temp*0.01-10000;
Rec_mode.CmdMode=RecData_ctrl_tmp[7]; //[7]是工作模式
如果帧头是BB：参数配置模式
Rec_mode.FrameCnt = RecData_ctrl_tmp[2]; //帧计数
Rec_mode.ParaSet = RecData_ctrl_tmp[3]; //指令
Rec_mode.CmdMode = 0x04; //参数配置时应停机
根据Rec_mode.ParaSet对不同的参数进行调整。
（3）解析上位机指令
根据Rec_mode.CmdMode选择执行不同的流程。（0电流环，1速度环，2位置环，3停机，4参数配置，并将模式回传给上位机Snd_mode.CmdModeFdb）。Rec_mode.Data1为上位机发来的具体指令值。
（4）选择需要监测的数据
Snd_mode.Data0，Data1，Data2， Data3。
可以将需要监测的数据赋给Data0，Data1，Data2，Data3，就能将数据传送给上位机，并保存下来，利用Matlab进行分析。
（5）数据处理
如果收到的帧头是55：
SndData_ctrl_tmp[0]=0x55;
SndData_ctrl_tmp[1] = Snd_mode.CmdModeFdb; //工作模式回传
SndData_ctrl_tmp[2] = Snd_mode.FaultStatus; //故障模式回传
ftemp1=(short)(Snd_mode.Data0 *100.0); SndData_ctrl_tmp[3]=(ftemp1>>8)&0x00FF; //高8位放在[3]
SndData_ctrl_tmp[4]=ftemp1&0xFF;
[5\6]放Data1，[7\8]放Data2，[9\10]放Data3，[9\10]未用。
SndData_ctrl_tmp[13]放数据[1]~[12]的校验和。
如果收到的帧头是AA、BB：
SndData_ctrl_tmp[0] = 0xCC;
[1]~ [9]放PI参数
SndData_ctrl_tmp[10] = Snd_mode.FaultStatus;故障码
SndData_ctrl_tmp[11] = Rec_mode.FrameCnt; 调参次数
SndData_ctrl_tmp[12] = Snd_mode.CmdModeFdb; //工作模式回传
SndData_ctrl_tmp[13]放数据[1]~[12]的校验和。
（6）回传数据
每1ms，向上位机回传SndData_ctrl_tmp[1]~[14]。
程序中设计的标志位，比如Rec_mode.flag_New、Snd_mode.flag_New等，是为了让数据传送有条不紊的进行，即以下几个流程按顺序执行。
scic_ctrl_RecData(); //从测控串口接收数据
RecData_Ctrl_Update(); //接收数据更新
Message_Ctrl_Decode(); //数据解码
Message_Ctrl_Encode(); //要发送的数据及回传数据编码
SndData_Ctrl_Update(); //发送数据更新
以上即为DSP程序中的通信部分，上位机中的代码和这个模式一模一样，学习时只需要掌握这个原理，就可以很方便的将代码移植到自己的程序中，实现电机运行过程数据的监控、分析，这对学习很有帮助。
