基于Canfesitival的Canopen从站程序及主站程序
stm32 canopen从站通信代码，已经过主控测试，异步心跳模式或节点保护模式，目前经测试数据更新速率可达1000hz，最快1ms周期，实际测试大概800多us（用F4测试）
支持多pdo传输。
配备对应eds文件。
以及实测can传输报文
此版本为裸机定时器代码，也有RTOS版本
已经使用plc测试过.支持T/R_PDO传输。
YID:3128751095050571
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