四轮独立驱动横摆角速度控制，LQR 基于LQR算法的 基于二自由度动力学方程，通过主动转向afs和直接横摆力矩dyc实现的横摆角速度跟踪 ，模型包括期望横摆角速度，质心侧偏角，稳定性因素，lqr模块等模块，作为lqr入门强烈推荐。
还有详细的lqr资料说明，可以作为基本模板，和其他算法（mpc smc）做对比等
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